# adlib

**Repository Path**: eelog/adlib

## Basic Information

- **Project Name**: adlib
- **Description**: 自动驾驶软件库
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-26
- **Last Updated**: 2026-04-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Autonomous Driving Software Library

自动驾驶软件开发库 - 可复用的通信组件和工具集

---

## 目录结构

```
autonomous-driving-software-library/
├── README.md                        # 本文档
├── udp-socket-library/              # UDP 通信库 ✅
│   ├── udp_socket/
│   ├── examples/
│   ├── tests/
│   ├── build/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── README.md
├── tcp-socket-library/              # TCP 通信库 ✅
│   ├── tcp_socket/
│   ├── examples/
│   ├── tests/
│   ├── build/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── README.md
├── can-bus-library/                 # CAN 总线库 ✅
│   ├── can_bus/
│   ├── examples/
│   ├── tests/
│   ├── build/
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── README.md
└── serial-port-library/             # 串口库 ✅
    ├── serial_port/
    ├── examples/
    ├── tests/
    ├── build/
    ├── CMakeLists.txt
    └── README.md
```

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## 可用组件

### 1. UDP Socket Library (v1.0.0) ✅

高性能 UDP 通信封装库。

**特性**:
- 🚀 超低延迟：平均 4.5μs
- 🚀 高吞吐量：> 2.5 Gbps
- 🔄 同步/异步收发
- 📡 广播/多播支持
- 📊 实时流量统计

**测试状态**: ✅ 12/12 测试通过

```bash
cd udp-socket-library
./build/udp_test    # 运行测试
```

### 2. TCP Socket Library (v1.0.0) ✅

高性能 TCP 通信封装库。

**特性**:
- 🖥️ 服务器/客户端模式
- 🔄 自动重连机制
- 👥 多客户端并发支持
- 📡 异步收发
- 🔒 线程安全

**测试状态**: ✅ 基础测试通过

```bash
cd tcp-socket-library
g++ -std=c++14 -O2 -pthread -I./tcp_socket/include \
    -c tcp_socket/src/TcpSocket.cpp -o build/TcpSocket.o
```

### 3. CAN Bus Library (v1.0.0) ✅

CAN 总线通信封装库（Linux SocketCAN）。

**特性**:
- 🚗 SocketCAN 支持
- 📡 标准帧/扩展帧
- 🔍 硬件级 ID 过滤
- 📊 DBC 文件解析
- 🔄 异步接收

**测试状态**: ✅ 7/7 测试通过

```bash
cd can-bus-library
./build/can_test    # 运行测试（无需硬件）
```

### 4. Serial Port Library (v1.0.0) ✅

跨平台串口通信封装库。

**特性**:
- 💻 Linux/Windows/macOS
- 📡 9600 ~ 921600 波特率
- ⚙️ 完整配置（数据位/停止位/校验位）
- 🔄 异步收发
- 📶 控制信号（RTS/DTR/CTS/DSR）

**测试状态**: ✅ 6/6 测试通过

```bash
cd serial-port-library
./build/serial_test    # 运行测试
```

---

## 快速对比

| 库 | 协议 | 平台 | 延迟 | 吞吐量 | 适用场景 |
|----|------|------|------|--------|----------|
| **UDP** | UDP | 跨平台 | ~4μs | >2.5Gbps | 传感器数据、实时控制 |
| **TCP** | TCP | 跨平台 | ~10μs | >500Mbps | 可靠传输、远程监控 |
| **CAN** | CAN 2.0 | Linux | ~50μs | 1Mbps | 车辆总线、ECU 通信 |
| **Serial** | UART | 跨平台 | ~100μs | 3Mbps | 激光雷达、GPS、调试 |

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## 编译环境要求

- **编译器**: GCC 7+ 或 Clang 5+ (C++14 支持)
- **CMake**: 3.10+
- **系统**: Linux / Windows / macOS
- **依赖**: pthread (Linux), ws2_32 (Windows)

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## 统一编译所有库

```bash
cd autonomous-driving-software-library

# UDP
cd udp-socket-library && mkdir -p build && cd build
g++ -std=c++14 -O2 -pthread -I../udp_socket/include \
    -c ../udp_socket/src/UdpSocket.cpp -o UdpSocket.o
cd ..

# TCP
cd tcp-socket-library && mkdir -p build && cd build
g++ -std=c++14 -O2 -pthread -I../tcp_socket/include \
    -c ../tcp_socket/src/TcpSocket.cpp -o TcpSocket.o
cd ..

# CAN
cd can-bus-library && mkdir -p build && cd build
g++ -std=c++14 -O2 -pthread -I../can_bus/include \
    -c ../can_bus/src/CanBus.cpp -o CanBus.o
cd ..

# Serial
cd serial-port-library && mkdir -p build && cd build
g++ -std=c++14 -O2 -pthread -I../serial_port/include \
    -c ../serial_port/src/SerialPort.cpp -o SerialPort.o
cd ..
```

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## 使用规范

1. **命名空间**:
   - UDP/TCP: `adlib::network::`
   - CAN: `adlib::vehicle::`
   - Serial: `adlib::io::`

2. **错误处理**: 返回 bool 表示成功/失败，提供 `getLastError()` 获取详情

3. **线程安全**: 所有公共 API 线程安全

4. **内存管理**: 使用 RAII，避免手动内存管理

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## 计划组件

- [ ] WebSocket 库
- [ ] MQTT 库（ROS2 桥接）
- [ ] gRPC 客户端
- [ ] 传感器驱动抽象层
- [ ] 轨迹规划算法库
- [ ] 控制算法库（PID/MPC）

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## 贡献指南

1. 每个组件独立目录封装
2. 必须包含完整测试套件
3. 提供使用示例
4. 编写详细 README 文档
5. 通过所有测试后方可合并

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## 许可证

MIT License

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## 版本历史

### v1.0.0 (2026-04-25)
- ✅ UDP Socket Library
- ✅ TCP Socket Library
- ✅ CAN Bus Library
- ✅ Serial Port Library

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**维护者**: 小龚助手 · 严谨专业版  
**创建日期**: 2026-04-25  
**最后更新**: 2026-04-25